DANLI：遵循自然语言指令的审慎智能体
人工智能
2022-10-25 v1 计算与语言
机器人学
摘要
近年来，关于能够通过遵循人类语言指令执行任务的具身 AI 智能体的研究日益增多。然而，此类智能体大多为反应式的，即仅简单学习并模仿训练数据中所遇行为。这些反应式智能体难以胜任长时序复杂任务。为克服该局限，我们提出一种神经符号审慎智能体，其在遵循语言指令的同时，基于过往经验（如自然语言与以自我为中心的视觉）所获得的神经与符号表征，主动进行推理与规划。我们表明，在具有挑战性的 TEACh 基准上，我们的审慎智能体相较反应式基线取得了超过 70% 的提升。此外，底层的推理与规划过程，连同我们的模块化框架，为智能体行为提供了出色的透明性与可解释性。这使得我们能够深入理解该智能体的能力，从而为未来遵循指令的具身智能体所面临的挑战与机遇提供启示。代码见 https://github.com/sled-group/DANLI。
引用
@article{arxiv.2210.12485,
title = {DANLI: Deliberative Agent for Following Natural Language Instructions},
author = {Yichi Zhang and Jianing Yang and Jiayi Pan and Shane Storks and Nikhil Devraj and Ziqiao Ma and Keunwoo Peter Yu and Yuwei Bao and Joyce Chai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.12485},
year = {2022}
}
备注
Accepted in EMNLP 2022