CyPhyHouse：面向异构分布式协同的编程、仿真与部署工具链
机器人学
2019-10-11 v2
摘要
编程语言、库和开发工具已变革了移动计算与机器学习的应用开发流程。本文介绍 CyPhyHouse——一个旨在为分布式移动机器人应用提供类似编程、调试与部署益处的工具链。用户可使用高级、事件驱动的 Koord 编程语言开发硬件无关的分布式应用，无需掌握控制器设计或分布式网络协议的专业知识。CyPhyHouse 的模块化、平台无关中间件利用路径规划（RRT）、控制（MPC）、互斥等标准算法实现这些功能。我们开发了用于 Koord 应用的高保真、可扩展、多线程仿真器，可对同一应用代码仿真数十个异构智能体。同一编译代码亦可部署于异构移动平台。CyPhyHouse 在设计周期上的有效性通过在机器人测试床中对室内地面与空中飞行器开发、仿真和部署分布式任务分配应用得到明确展示。
引用
@article{arxiv.1910.01557,
title = {CyPhyHouse: A Programming, Simulation, and Deployment Toolchain for Heterogeneous Distributed Coordination},
author = {Ritwika Ghosh and Joao P. Jansch-Porto and Chiao Hsieh and Amelia Gosse and Minghao Jiang and Hebron Taylor and Peter Du and Sayan Mitra and Geir Dullerud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.01557},
year = {2019}
}