基于事件传感器在图像数据库中的跨模态地点识别
计算机视觉与模式识别
2023-07-04 v1
摘要
视觉地点识别是许多机器人任务中迈向全局定位的一个重要问题。最大的挑战之一是它可能受周围环境的光照或外观变化的影响。事件相机是帧式传感器有趣的替代方案，因为其高动态范围能够在困难光照条件下实现稳健感知。然而，当前基于事件的地点识别方法仅依赖事件信息，这限制了 VPR 的下游应用。在本文中，我们提出了首个跨模态视觉地点识别框架，能够根据事件查询从数据库中检索常规图像。我们的方法在 Brisbane-Event-VPR 数据集上不同场景下相对于最先进的基于帧和基于事件的方法展示了有前景的结果。我们也验证了检索与分类相结合的有效性，其能将性能大幅提升。
引用
@article{arxiv.2307.01047,
title = {Cross-modal Place Recognition in Image Databases using Event-based Sensors},
author = {Xiang Ji and Jiaxin Wei and Yifu Wang and Huiliang Shang and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.01047},
year = {2023}
}