CoST：统一时空视角下的高效协作感知
计算机视觉与模式识别
2025-08-04 v1
摘要
协作感知通过在不同智能体之间共享信息来解决个体智能体可能面临的难题，例如遮挡和感知范围较小的问题。先前的方法通常将多智能体融合和多时间融合分离到两个连续步骤。相反，本文提出了一种高效的协作感知方法，同时将来自不同智能体（空间）和不同时间（时间）的观察聚合到统一的时空空间中。统一的时空空间带来两个好处，即高效的特征传输和更优的特征融合。1）高效的特征传输：每个静止目标在时空空间中仅产生一个观察，因此只需传输一次（而先前的方法需要多次传输所有目标特征）。2）更优的特征融合：将多智能体和多时间融合整合到统一的时空聚合中，可提供更全面的视角，从而增强在挑战性场景中的感知性能。因此，我们的基于时空Transformer的协作感知框架（CoST）在效率和准确性方面均取得了改进。值得注意的是，CoST不依赖于特定方法，能够与大多数先前方法兼容，在提高准确性的同时还能减少传输带宽。
关键词
引用
@article{arxiv.2508.00359,
title = {CoST: Efficient Collaborative Perception From Unified Spatiotemporal Perspective},
author = {Zongheng Tang and Yi Liu and Yifan Sun and Yulu Gao and Jinyu Chen and Runsheng Xu and Si Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.00359},
year = {2025}
}
备注
ICCV25 (Highlight)