移动智能体网络中的协同同时定位与同步
分布式、并行与集群计算
2017-06-07 v1 系统与控制
摘要
基于智能体间飞行时间测量的智能体网络协同定位与同步密切相关。为利用此关系，我们提出一种用于协同同时定位与同步(CoSLAS)的贝叶斯因子图框架。该框架适用于移动智能体与时变本地时钟参数。基于CoSLAS因子图，我们针对仿射时钟模型和非对称时间戳这一实际重要情况，开发了用于CoSLAS的分布式(去中心化)置信传播算法。我们的算法支持实时运行，并适用于时变网络连通性。为在降低复杂度和通信成本的同时实现高精度，该算法将粒子实现与参数化消息表示相结合，并利用条件独立性性质。仿真结果证明了所提算法在具有时变网络连通性的挑战性场景中的良好性能。
引用
@article{arxiv.1611.01985,
title = {Cooperative Simultaneous Localization and Synchronization in Mobile Agent Networks},
author = {Bernhard Etzlinger and Florian Meyer and Franz Hlawatsch and Andreas Springer and Henk Wymeersch},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.01985},
year = {2017}
}
备注
13 pages, 6 figures, 3 tables; manuscript submitted to IEEE Transaction on Signal Processing