基于线性时变MPC的未知非线性系统控制
系统与控制
2020-10-12 v3 机器人学
系统与控制
摘要
我们提出一种用于未知输入仿射非线性动力系统的模型预测控制（MPC）策略。采用非参数方法从观测数据中估计非线性动力学。随后将估计的非线性动力学在状态空间的时变区域上线性化，以构建仿射时变（ATV）模型。通过采样技术计算由估计和线性化过程产生的误差界。该ATV模型与不确定性集被用于设计一个鲁棒模型预测控制（MPC）问题，其以高概率保证未知系统的安全性。一个简单非线性示例展示了该方法的有效性，而常用线性化方法在此失效。
引用
@article{arxiv.2004.03041,
title = {Control of Unknown Nonlinear Systems with Linear Time-Varying MPC},
author = {Dimitris Papadimitriou and Ugo Rosolia and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.03041},
year = {2020}
}
备注
Fixed double citation in section 4, typos and combined two propositions into one