利用 OpenSfM 与 ORB-SLAM2 构建局部稠密点云
计算机视觉与模式识别
2018-04-24 v1
摘要
本文旨在寻找一种方法，以配准由 ORB-SLAM2 和 OpenSfM 构建的两个不同点云。为此，我们在场景中张贴具有独特纹理的标签，并对该区域拍摄视频和照片。随后，我们仅对标签拍摄短视频以提取其特征。通过将标签的 ORB 特征与场景中对应的特征进行匹配，便可定位这些标签在 ORB-SLAM2 与 OpenSfM 所构建的两个点云中的位置。由此，可计算出两个点云之间的最佳变换矩阵，并实现两个点云的对齐。
引用
@article{arxiv.1804.08243,
title = {Constructing Locally Dense Point Clouds Using OpenSfM and ORB-SLAM2},
author = {Fouad Amer and Zixu Zhao and Siwei Tang and Wilfredo Torres},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.08243},
year = {2018}
}