基于视觉导航的常数空间复杂度环境表示
机器人学
2017-09-13 v1
摘要
本文对一种相对于相机图像空间具有常数空间复杂度的环境表示进行了初步的概念研究。这类表示允许移动智能体的规划算法绕过相机图像空间与欧氏空间之间通常复杂且含噪声的变换。该方法直接从处理后的相机数据计算逐像素势值，从而得到一个相对于图像平面具有常数空间复杂度的离散势场。这能够使复杂度常依赖于环境表示大小的规划与控制算法以常数运行时间定义。这类方法对于具有严格资源约束的平台（如嵌入式与实时系统）尤其有用。
引用
@article{arxiv.1709.03947,
title = {Constant Space Complexity Environment Representation for Vision-based Navigation},
author = {Jeffrey Kane Johnson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.03947},
year = {2017}
}
备注
IROS 2017: 9th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles