基于加权调和均值密度的水下车辆共识跟踪
信号处理
2025-11-06 v1
摘要
本文解决水下目标跟踪问题，部署大量声台盲测信噪比器于监视区域。该区域被划分为若干子区域，每个子区域内安装一个能够生成轨迹的单一跟踪器。每个声台盲可测量声信号到达方向(称为入射角)并与本地跟踪器通信。进一步，每个本地跟踪器可与所有其他跟踪器通信，交换其估计值，最终达成共识。我们提出基于加权调和均值密度(HMD)的跟踪方法以达成共识并提供高斯密度融合解决方案。在该方法中，通过最小化克洛德-戴维尔散度测度分配最优权重。用根均方误差、跟踪失散率和归一化估计误差平方衡量所提出方法的性能。仿真结果表明，优化的HMD基于融合在分布式跟踪中优于现有融合方法。
引用
@article{arxiv.2511.03130,
title = {Consensus Tracking of an Underwater Vehicle Using Weighted Harmonic Mean Density},
author = {Ved Prakash Dubey and Shovan Bhaumik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.03130},
year = {2025}
}