具有时变活跃智能体集合的分层多智能体系统一致性
系统与控制
2022-12-02 v1 系统与控制
摘要
时变分层多智能体系统在诸多应用中十分常见。控制这类系统的一种广为人知的解决方案是使用依赖于邻接矩阵的状态反馈控制器来达到一致。该方案迄今已应用于具有固定或时变通信拓扑的多智能体系统。在本文中，我们考虑单积分器多智能体系统，其中任意时刻仅有部分智能体处于活跃状态，且活跃智能体集合是时变的。此类多智能体系统与模块化多电平换流器和水泵系统等应用相关。我们开发了一种切换算法，通过一组将跟随智能体与领导智能体相连的图周期性地选择活跃智能体集合。我们进一步证明，所开发的切换算法结合经典一致性协议，尽管活跃智能体集合时变，仍能使系统收敛到由领导智能体定义的一致状态。该切换算法的有效性在两个基准示例中得到了说明：模块化多电平换流器和水泵系统。
引用
@article{arxiv.2212.00455,
title = {Consensus of hierarchical multi-agent systems with a time-varying set of active agents},
author = {Victor Daniel Reyes Dreke and Mircea Lazar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.00455},
year = {2022}
}