安全方法比较：控制障碍函数与可达性分析
系统与控制
2021-06-25 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本报告旨在比较两种安全方法：控制障碍函数（control barrier function）与 Hamilton-Jacobi 可达性分析（reachability analysis）。我们将从以下方面考察其差异：系统动力学的普适性、构造难度与计算代价。为使比较更具体，将对标准 Dubins 车辆模型进行数值评估。
引用
@article{arxiv.2106.13176,
title = {Comparison between safety methods control barrier function vs. reachability analysis},
author = {Zhichao Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.13176},
year = {2021}
}