基于事件相机的SLAM跟踪中不同表示的比较
计算机视觉与模式识别
2021-04-21 v1 机器人学
摘要
本文研究了基于事件相机跟踪的两种典型图像型表示：时间表面（TS）和事件图（EM）。基于原始的基于TS的跟踪器，我们利用这两种表示的互补优势开发了一个增强版本。所提出的跟踪器包含一个通用策略，用于在线评估优化问题的退化并切换合适的表示。TS和EM均依赖于运动和场景，因此弄清它们在跟踪中的局限性十分重要。我们开发了六种跟踪器变体，并在涵盖各种场景和运动复杂度的序列上对它们进行了彻底比较。我们发布了我们的实现和详细结果以惠及事件相机的研究社区：https://github.com/gogojjh/ESVO_extension。
引用
@article{arxiv.2104.09887,
title = {Comparing Representations in Tracking for Event Camera-based SLAM},
author = {Jianhao Jiao and Huaiyang Huang and Liang Li and Zhijian He and Yilong Zhu and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.09887},
year = {2021}
}
备注
9 pages, 7 figures, accepted by CVPR Workshop 2021