组合高层调度与低层控制以管理移动机器人编队
机器人学
2025-11-19 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在工业环境中部署移动机器人进行物料搬运要求在动态环境中对大规模编队进行可扩展协调。本文提出了两个层次的框架，将高层调度与低层控制相结合。任务通过组合算法 ComSat 分配并调度，该算法为每个机器人生成时参数化路径。这些日程随后由分布式模型预测控制（MPC）系统在实时中用于计算局部参考轨迹，考虑静态和动态障碍物。该方法确保安全、无碰撞运行，支持针对机器人故障或环境变化等中断的快速重新调度。我们在具有不同路线容量和交通条件的二维模拟环境中进行评估，展示了高任务完成率和在拥堵情况下的鲁棒行为。该框架的模块化结构允许计算可行性和灵活性，使其适用于复杂的真实世界工业场景。
引用
@article{arxiv.2510.23129,
title = {Combining High Level Scheduling and Low Level Control to Manage Fleets of Mobile Robots},
author = {Sabino Francesco Roselli and Ze Zhang and Knut Åkesson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.23129},
year = {2025}
}