群体趋光机器构筑
机器人学
2022-08-29 v1 适应与自组织系统
摘要
协作任务执行是真社会性（eusociality）的标志，由智能体与环境之间通过动态演化的通信信号进行的局部交互所实现。受社会环境交互调节其动力学的社会性昆虫集体行为启发，我们展示机器人群体可通过捕获不稳定性成功成核一处建造位点，并协作构建有组织结构。同一机器人群体仅通过行为参数的简单改变亦可执行拆除。这些行为属于由智能体-智能体交互（协作）为一轴、智能体-环境交互（收集与沉积）为另一轴所定义的二维协作行为相空间。我们将基于行为的机器人设计方法与局部规则的严谨推导相结合，使群体能以对动态变化环境的鲁棒性解决任务，并展现丰富复杂行为。
引用
@article{arxiv.2208.12373,
title = {Collective phototactic robotectonics},
author = {Fabio Giardina and S Ganga Prasath and L Mahadevan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.12373},
year = {2022}
}