认知协同架构：面向人机协作机器人的SEGO
机器人学
2025-06-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了SEGO（语义图本体论），一种认知映射架构，旨在将几何感知、语义推理与解释生成集成到统一框架中，用于以人为中心的协作机器人。SEGO构建动态认知场景图，不仅表示环境的空间配置，还表示检测到的对象之间的语义关系和本体一致性。该架构无缝结合了基于SLAM的定位、基于深度学习的检测与跟踪，以及本体驱动推理，从而实现实时、语义连贯的映射。
引用
@article{arxiv.2506.13149,
title = {Cognitive Synergy Architecture: SEGO for Human-Centric Collaborative Robots},
author = {Jaehong Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.13149},
year = {2025}
}