COBRA：基于置信得分的形状回归分析，用于对象姿态估计的无方法依赖质量评估
计算机视觉与模式识别
2024-12-17 v6
摘要
我们提出了一个用于评估6D对象姿态估计的通用程序。该方法依赖于评估观察对象几何结构的差异，具体而言是其估计的3D背投影与包含混合高斯过程的假设功能形状表示（充当模板）之间的差异。每个高斯过程都旨在以径向方式相对于指定参考点生成对象表面的一个片段。我们进一步定义了姿态置信度度量作为像素背投影在高斯混合物中的平均概率。我们的实验目标有两个：a) 我们证明了该功能表示足够准确，可作为形状模板用于评估背投影对象点的概率；b) 我们表明，基于这些概率得到的置信得分确实是姿态质量的一致质量度量。
引用
@article{arxiv.2404.16471,
title = {COBRA -- COnfidence score Based on shape Regression Analysis for method-independent quality assessment of object pose estimation from single images},
author = {Panagiotis Sapoutzoglou and Georgios Giapitzakis and Georgios Floros and George Terzakis and Maria Pateraki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.16471},
year = {2024}
}