COACH：协作式机器人教学

知识与技能可以从人类教师转移到人类学生。然而，这种直接转移对于物理任务往往难以扩展，因为它们需要一对一交互，且人类教师数量不足。机器学习使机器人能够成为专家并扮演教师角色以助益此情形。在本工作中，我们将协作式机器人教学形式化为一个马尔可夫博弈，由四个关键要素组成：目标任务、学生模型、教师模型以及交互式教-学过程。在适度假设下，该马尔可夫博弈退化为部分可观测马尔可夫决策过程，并带有一种高效的近似解。我们在两个协作任务上展示了我们的方法，其一为模拟视频游戏，另一为真实机器人。