CineMPC：用于控制自主电影拍摄的相机内参与外参
机器人学
2022-02-23 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出 CineMPC，一种在非线性模型预测控制（MPC）回路中自主控制无人机载视频相机的算法。CineMPC 控制相机的位置与朝向——相机外参——以及镜头焦距、对焦距离与光圈——相机内参。虽然一些现有方案自主控制相机的位置与朝向，但尚无现有方案同时控制内参，而内参是丰富电影表达的基本工具。内参控制场景中聚焦或模糊的部分、观看者对场景深度的感知以及目标在图像中的位置。CineMPC 闭合从相机图像到无人机轨迹与镜头参数的回路，以在目标穿越场景时遵循所需的相对轨迹与图像构图。使用照片级真实感环境的实验证明了所提控制框架能够实现若无完整相机控制则不可能实现的全部电影效果。
引用
@article{arxiv.2104.03634,
title = {CineMPC: Controlling Camera Intrinsics and Extrinsics for Autonomous Cinematography},
author = {Pablo Pueyo and Eduardo Montijano and Ana C. Murillo and Mac Schwager},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.03634},
year = {2022}
}