基于事件触发估计的机会约束运动规划
机器人学
2023-03-22 v2
摘要
我们考虑利用远程传感器网络的有限信息进行自主导航的问题。由于远程传感器受功耗与带宽限制,我们采用事件触发(ET)估计来管理通信成本。我们提出了一种快速高效的基于采样的规划器,其计算的运动规划与 ET 通信策略相耦合,在最小化通信成本的同时,满足到达目标区域的概率约束以及逐点碰撞概率约束。我们推导了一种离线传播期望状态分布及其相应界的新方法。这些界用于算法中机会约束的评估。案例研究验证了方法的有效性,展示了最优规划的快速计算。
引用
@article{arxiv.2210.07190,
title = {Chance-Constrained Motion Planning with Event-Triggered Estimation},
author = {Anne Theurkauf and Qi Heng Ho and Roland Ilyes and Nisar Ahmed and Morteza Lahijanian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.07190},
year = {2023}
}
备注
8 pages, to appear in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023