CENIC：面向接触场景的凸性误差可控数值积分

当前先进的机器人仿真器 operate in离散时间。这需要用户选择时间步长，这既关键又具挑战性：大步长会产生非物理性 artifacts，而小步长会导致仿真运行缓慢。连续时间误差可控积分通过自动调整时间步长以实现所需精度，避免了此类问题。但现有误差可控积分器难以处理接触的刚性动力学，无法满足现代机器人工作流程的速度和可扩展性要求。我们提出CENIC，一种新的连续时间积分器，将最新的凸性时序和误差可控积分的最新进展结合起来，继承了连续积分和离散时序 stepping的优势。CENIC在与MuJoCo、Drake和Isaac Sim等离散时间机器人仿真器相当的快速实时速率下运行，同时也提供了对精度和收敛性的保证。