Wasserstein空间中分布的因果跟踪：一种模型预测控制方案

我们考虑一个最优群体跟踪问题，该问题可以表述为Wasserstein空间中分布的跟踪问题。该问题的最优解是非因果的，需要预先知道参考分布的时间轨迹。我们提出了一种方案，其中这些非因果解可以与参考的预测模型一起使用，以实现对先验未知参考的因果跟踪。我们开发了一个模型预测控制方案，该方案建立在参考随时间恒定的简单情况之上。提出了一种基于粒子方法和离散最优质量传输的计算算法，并针对各类参考信号提供了数值模拟。结果表明，即使使用简单的预测模型，所提出的控制算法也能实现合理的性能。