自主机器人的范畴论：Marathon 2 用例
机器人学
2023-09-19 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
基于模型的系统工程（MBSE）是一种在系统全生命周期中利用系统表征的方法论。过去几年中，形式化模型在机器人工程中的使用势头渐增。模型在机器人设计中起着关键作用；它们作为实现整体属性（如功能可靠性或自适应弹性）的基础，并促进模块的自动化生产。我们提出在工程阶段之外使用形式化概念化，提供可在运行时利用的精确模型。本文探讨使用范畴论（一种描述抽象的数学框架）作为生成此类机器人模型的形式化语言。为展示其实际应用，我们给出了基于 Marathon 2 实验的具体示例。在此，我们说明了将系统（包括其恢复机制）形式化的潜力，使工程师能够设计更可信赖的自主机器人。这进而提升了它们的可靠性和性能。
引用
@article{arxiv.2303.01152,
title = {Category Theory for Autonomous Robots: The Marathon 2 Use Case},
author = {Esther Aguado and Virgilio Gómez and Miguel Hernando and Claudio Rossi and Ricardo Sanz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01152},
year = {2023}
}