CAPGrasp：一种 $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-等变}$ 的连续约束接近方向生成式抓取采样器
机器人学
2024-10-28 v2
摘要
我们提出CAPGrasp，一种 的6自由度连续约束接近方向生成式抓取采样器。它包含一种训练CAPGrasp的新颖学习策略，消除了策划大规模条件标注数据集的需求，以及一种在遵循抓取接近方向约束的同时改善抓取位姿的约束抓取优化技术。实验结果表明，CAPGrasp的采样效率是无约束抓取采样器的三倍以上，同时抓取成功率提升高达38%。CAPGrasp还比有约束但非连续的抓取采样器实现高4–10%的抓取成功率。总体而言，当抓取必须源自特定方向（如受限空间内抓取）时，CAPGrasp是一种采样高效的解决方案。
引用
@article{arxiv.2310.12113,
title = {CAPGrasp: An $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-equivariant}$ Continuous Approach-Constrained Generative Grasp Sampler},
author = {Zehang Weng and Haofei Lu and Jens Lundell and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.12113},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication