利用等变模型进行样本高效的抓取学习
机器人学
2022-02-22 v1
摘要
在平面抓取检测中，目标是从场景图像学习一个映射到 中一组可行抓取姿态的函数。在本文中，我们认识到最优抓取函数是 -等变的，并可使用等变卷积神经网络建模。因此，我们能够显著提高抓取学习的样本效率，仅在 600 次抓取尝试后就获得了抓取函数的良好近似。这一数量足够少，使得我们能够在约 1.5 小时内于物理机器人上完全学会抓取。
引用
@article{arxiv.2202.09468,
title = {Sample Efficient Grasp Learning Using Equivariant Models},
author = {Xupeng Zhu and Dian Wang and Ondrej Biza and Guanang Su and Robin Walters and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09468},
year = {2022}
}