BridgeData V2:一个用于规模化机器人学习的数据集
机器人学
2024-01-19 v3 机器学习
摘要
我们介绍BridgeData V2,一个大型且多样的机器人操作行为数据集,旨在促进可扩展机器人学习的研究。BridgeData V2包含在公开可用的低成本机器人上跨24个环境收集的60,096条轨迹。BridgeData V2提供了广泛的任务与环境可变性,导致可跨环境、领域和机构泛化的技能,使该数据集成为广大研究人员的可用资源。此外,该数据集兼容多种以目标图像或自然语言指令为条件的开放词汇、多任务学习方法。在我们的实验中,我们在该数据集上训练了6种最先进的模仿学习和离线强化学习方法,发现它们在一组需要不同泛化量的任务上取得成功。我们还证明这些方法的性能随更多数据和更高容量模型而提升,且训练于更多样技能可带来改进的泛化。通过公开分享BridgeData V2及我们的预训练模型,我们旨在加速可扩展机器人学习方法的研究。项目页面位于 https://rail-berkeley.github.io/bridgedata
引用
@article{arxiv.2308.12952,
title = {BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author = {Homer Walke and Kevin Black and Abraham Lee and Moo Jin Kim and Max Du and Chongyi Zheng and Tony Zhao and Philippe Hansen-Estruch and Quan Vuong and Andre He and Vivek Myers and Kuan Fang and Chelsea Finn and Sergey Levine},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12952},
year = {2024}
}
备注
9 pages