BiFF: 基于折线坐标的双层未来融合用于交互式轨迹预测
机器人学
2023-08-22 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
预测周围智能体的未来轨迹对于安全关键的自动驾驶至关重要。现有工作大多关注为每个智能体独立预测边缘轨迹。然而, 针对交互智能体联合轨迹预测的研究甚少。本文提出双层未来融合 (BiFF) 以显式捕捉交互智能体间的未来交互。具体而言, BiFF 先融合高层未来意图, 再融合低层未来行为。随后, 专门为多智能体预测设计了基于折线的坐标, 以保证数据效率、帧鲁棒性与预测精度。实验表明, BiFF 在 Waymo Open Motion Dataset 的交互预测基准上取得了 SOTA 性能。
引用
@article{arxiv.2306.14161,
title = {BiFF: Bi-level Future Fusion with Polyline-based Coordinate for Interactive Trajectory Prediction},
author = {Yiyao Zhu and Di Luan and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.14161},
year = {2023}
}
备注
18 pages, 12 figures