面向自主导航的视觉定位基准测试
计算机视觉与模式识别
2022-10-19 v3
摘要
本文介绍了一种基于模拟器的自主导航场景下视觉定位基准测试。该动态基准能够研究一天中的时间、天气和相机视角等变量如何影响利用视觉定位进行闭环控制的自主智能体的导航性能。本文的实验部分通过将这些变量中的四个作为自主导航栈运动规划模块的一部分，评估最先进的视觉定位方法，来研究其影响。结果表明，不同方法对基于视觉的导航的适用性存在显著差异。据作者所知，所提出的基准是首个在完整导航栈中研究现代视觉定位方法的基准。我们在 https://github.com/lasuomela/carla_vloc_benchmark 提供了该基准。
引用
@article{arxiv.2203.13048,
title = {Benchmarking Visual Localization for Autonomous Navigation},
author = {Lauri Suomela and Jussi Kalliola and Atakan Dag and Harry Edelman and Joni-Kristian Kämäräinen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.13048},
year = {2022}
}
备注
WACV2023 camera ready