基于信念空间的自动驾驶残差风险度量：考虑定位不确定性
机器人学
2026-05-14 v1
摘要
残差风险度量最近被引入来评估自动驾驶系统的安全影响。现有方法通常假设确定性的自主车姿态，主要关注与周围物体感知错误和延迟效应有关。实际情况下，自动驾驶车辆在复杂城市环境和恶劣天气条件下面临显著的定位不确定性。本文将空间残差风险公式扩展到信念空间，通过显式建模自主车姿态不确定性为高斯分布来实现。残差风险被重新表述为在自主车姿态信念分布上的预期降级风险。在基于粒子的风险估计框架内，将定位不确定性通过自主车与物体不确定性的协方差融合，纳入碰撞概率计算。
引用
@article{arxiv.2605.12710,
title = {Belief-Space Residual Risk for Automated Driving under Localization Uncertainty},
author = {Nijinshan Karunainayagam and Nils Gehrke and Frank Diermeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.12710},
year = {2026}
}
备注
7 Pages, this work has been accepted for publication in IEEE Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2026. The final published version will be available via IEEE Xplore