基于圆锥体的行为感知在线障碍占用预测
系统与控制
2025-10-24 v1 机器人学
系统与控制
摘要
预测周围车辆的运动是实现安全自动驾驶的关键，尤其是在无先验信息的非结构化环境中。本文提出了一种 novel 在线方法，仅基于运动观测即可准确预测周围车辆的占用集合。该方法分为两个阶段：首先，使用扩展卡尔曼滤波器和线性规划 (LP) 问题估计紧凑的圆锥体控制动作集合；然后，进行可达性分析以预测未来占用情况。通过在城市环境中的仿真实验验证了该方法的有效性，结果显示该方法在不依赖先验假设或先验训练数据的情况下，能够实现精确且紧凑的预测。
引用
@article{arxiv.2510.20437,
title = {Behavior-Aware Online Prediction of Obstacle Occupancy using Zonotopes},
author = {Alvaro Carrizosa-Rendon and Jian Zhou and Erik Frisk and Vicenc Puig and Fatiha Nejjari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.20437},
year = {2025}
}
备注
64th IEEE Conference on Decision and Control