基于对地速度和航向测量值的稳态均匀流场批量估计

本文提出了三种批量估计方法，利用执行圆形轨道（或类似的大航向改变机动）的车辆产生的含噪声对地速度和航向测量值，来估计稳态均匀流场的速度和方向。这些方法基于车辆运动的简单运动学模型，并采用曲线拟合或非线性最小二乘优化。通过随机化流场条件的蒙特卡洛模拟，在改变数据测量噪声和机动过程中遍历的独特航向间隔的情况下，评估了这些批量估计方法。此外，还使用实验数据对这些方法进行了比较，实验数据由 Bluefin-21 无人水下航行器在潮汐驱动的流场中执行一系列圆形轨道机动超过五小时获得。