RRT 的 Bang-Bang 加速
机器人学
2023-03-03 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出若干方法，用于显著提升基于采样的运动动力学规划器的性能。其核心组件是首个已知的完整、精确的 steering 方法，可为一组同步双积分器在任意状态间生成时间最优轨迹。该方法以三种方式应用：1）生成 RRT 边以快速求解两点边值问题，2）为 RRT 中更精确的 Voronoi 偏置生成（拟）度量，3）迭代地对给定无碰撞轨迹进行时间优化。我们在维度高达 2000 的状态空间中进行实验，与使用普通度量和恒定控制相比，所计算的轨迹得以改进，计算时间实现了数量级的提升。
引用
@article{arxiv.2210.01744,
title = {Bang-Bang Boosting of RRTs},
author = {Alexander J. LaValle and Basak Sakcak and Steven M. LaValle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01744},
year = {2023}
}