机器人复合材料片铺放的自动化计划细化
机器人学
2025-06-24 v1
摘要
复合材料片铺放的自动化是满足各行业对复合材料需求日益增长的关键需求。然而，针对机器人铺放复合材料片的掏雕计划并不够稳健。在特定条件下表现良好的计划，在不同条件下可能表现不佳。由于材料性能或工作环境的变化可能导致掏雕计划表现次优。本文提出了一个综合框架，旨�基于观察到的执行性能细化计划。我们的框架优先最小化未压实区域，同时提高时间效率。为实现这一目标，我们将人类专长与数据驱动决策相结合，用于细化针对不同生产环境的专家制作计划。我们进行实验以验证方法的有效性，结果显示相较于初始专家制作计划，所需的纠正路径数量显著减少。通过经验数据分析、动作有效性建模和基于搜索的细化， our 系统在机器人铺放中实现了优异的时间效率。实验结果表明，我们的方法在优化铺放过程方面有效，推动了复合材料制造自动化的技术进步。
引用
@article{arxiv.2506.18160,
title = {Automated Plan Refinement for Improving Efficiency of Robotic Layup of Composite Sheets},
author = {Rutvik Patel and Alec Kanyuck and Zachary McNulty and Zeren Yu and Lisa Carlson and Vann Heng and Brice Johnson and Satyandra K. Gupta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18160},
year = {2025}
}