ASCENT：基于Transformer的非塔台终端空域飞机轨迹预测
机器人学
2026-03-18 v1
摘要
准确的轨迹预测可以提升非塔台终端空域中通用航空的安全性，因为高交通密度会增加事故风险。我们提出ASCENT，一种轻量级的基于Transformer的多模态三维飞机轨迹预测模型，它集成了领域感知的三维坐标归一化和参数化预测。ASCENT采用基于Transformer的运动编码器和基于查询的解码器，能够以低延迟生成多样化的机动假设。在TrajAir和TartanAviation数据集上的实验表明，我们的模型优于先前基线，因为编码器有效捕获了运动动力学，解码器与结构化的飞机交通模式对齐。此外，消融研究证实了解码器设计、坐标系建模和参数化输出的贡献。这些结果确立了ASCENT作为非塔台终端空域实时飞机轨迹预测的有效方法。
引用
@article{arxiv.2603.16550,
title = {ASCENT: Transformer-Based Aircraft Trajectory Prediction in Non-Towered Terminal Airspace},
author = {Alexander Prutsch and David Schinagl and Horst Possegger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.16550},
year = {2026}
}
备注
ICRA 2026. Project Page at https://a-pru.github.io/ascent/