Artiverse：用于具备关节 articulation 对象的多样且物理 grounded 数据集

我们提出了 Artiverse，这是一个多样且物理 grounded 的高质量具备关节 articulation 3D 对象数据集，旨用于实现真实的功能建模和仿真。Artiverse 包含 5400 份由人类编写的对象，涵盖 88 个广泛类别，汇自多个 3D 静态数据仓库。对象标注了功能性部件、内部结构、真实的运动学关系和具备关节 articulation，包括多自由度 (multi-DoF) 关节，以及物理属性，如度量尺度、材料和质量。我们开发了一个半自动标注管线，结合 few-shot 分割、几何推理和多阶段人工验证，以实现高质量且高效的标注，将手动标注时间缩短超过 30%。我们在部件 mobility 分析、具备关节 articulation 对象生成以及基于物理的交互等任务中展示了 Artiverse 的价值。Artiverse 提供了数据资源，以推进具备关节 articulation 对象的功能理解。