最先进的视觉位置识别技术对空中机器人是否适用？
计算机视觉与模式识别
2019-05-24 v2
摘要
在过去几年中，视觉位置识别（Visual Place Recognition, VPR）在匹配性能和计算优势的前沿取得了显著进展。然而，这些评估是针对地面移动平台进行的，不能推广到空中平台。空中机器人经历的视角变化程度十分复杂，且其处理能力和机载内存受限于有效载荷尺寸和电池容量。因此，在本文中，我们收集了 种先前已在地面平台上进行过评估的最先进 VPR 技术，并在 个最近提出的空中位置识别数据集上对它们进行比较，重点关注三个方面：a) 匹配性能 b) 处理能力消耗 c) 预计内存需求。这提供了当代 VPR 研究对空中机器人适用性的鸟瞰图，并揭示了空中 VPR 挑战的本质。
引用
@article{arxiv.1904.07967,
title = {Are State-of-the-art Visual Place Recognition Techniques any Good for Aerial Robotics?},
author = {Mubariz Zaffar and Ahmad Khaliq and Shoaib Ehsan and Michael Milford and Kostas Alexis and Klaus McDonald-Maier},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.07967},
year = {2019}
}
备注
IEEE ICRA 2019 Workshop on Aerial Robotics 8 pages, 7 figures