AR3n：一种基于强化学习的机器人康复按需辅助控制器
机器人学
2023-04-18 v4 人工智能
机器学习
摘要
在本文中，我们提出 AR3n（发音为 Aaron），一种按需辅助（AAN）控制器，其利用强化学习在机器人辅助书写康复任务中提供自适应辅助。与先前的 AAN 控制器不同，我们的方法不依赖于患者特定的控制器参数或物理模型。我们提出使用虚拟患者模型使 AR3n 跨多个受试者泛化。系统基于受试者的跟踪误差实时调节机器人辅助量，同时最小化机器人辅助量。该控制器通过一组仿真和人体受试者实验进行了实验验证。最后，与传统的基于规则的控制器进行了比较研究，以分析两种控制器在辅助机制上的差异。
引用
@article{arxiv.2303.00085,
title = {AR3n: A Reinforcement Learning-based Assist-As-Needed Controller for Robotic Rehabilitation},
author = {Shrey Pareek and Harris Nisar and Thenkurussi Kesavadas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.00085},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures, IEEE RA-M