基于Anytime PIBT的即时单步MAPF规划
人工智能
2025-04-11 v1 多智能体系统
摘要
PIBT是一种流行的多代理路径规划（MAPF）方法，位于众多最先进MAPF方法的核心，如LACM、CS-PIBT和WPPL。PIBT的主要优势在于其极快且高效的单步MAPF求解器，可在毫秒级返回数百个代理人的无碰撞单步解。然而，PIBT的主要缺点是其在优先级上极度贪婪，从而导致解决方案质量较差。此外，PIBT无法充分利用可用的所有规划时间，总是返回第一个找到的解。为此，我们发展了Anytime PIBT，该方法与PIBT相同，快速找到一个单步骤解，但随后以即时方式持续改进解决方案。我们证明了Anytime PIBT在给定足够时间后可收敛至最优解。我们通过实验验证，Anytime PIBT可在毫秒级快速提升单步解决方案质量，甚至能找到最优的单步动作。然而，我们有趣地发现，提高单步解决方案质量对完整时段解决方案成本的影响并不显著。
引用
@article{arxiv.2504.07841,
title = {Anytime Single-Step MAPF Planning with Anytime PIBT},
author = {Nayesha Gandotra and Rishi Veerapaneni and Muhammad Suhail Saleem and Daniel Harabor and Jiaoyang Li and Maxim Likhachev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.07841},
year = {2025}
}