自动驾驶车辆分布式冲突消解性能分析
多智能体系统
2021-10-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究在自动驾驶车辆交通博弈中，合作与非合作、集中与分布如何影响性能。我们建立了一种基于粒子、拉格朗日表示的模型，而非博弈论路由问题中常用的欧拉、基于流的模型。这一选择可表征燃油耗尽、车辆碰撞与波传播等现象。文中定义了在多智能体交通系统中表征交互所需的要素，包括一种分布式、基于优先级的资源分配协议，其中资源为空间网络中的节点与链路，并执行个体路由策略。为考虑能量成本与车辆有限续航，开发了燃油消耗动力学。分析表明，仅采用合作资源分配的场景能够实现集体成本或公平系数的最优值，分别对应集中式与分布式情形。
引用
@article{arxiv.2110.08127,
title = {Analyzing the performance of distributed conflict resolution among autonomous vehicles},
author = {Ítalo Romani de Oliveira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08127},
year = {2021}
}