面向智能车辆的网格图高效传输方法分析

网格映射是智能车辆或机器人环境建模的基本方法。与基于物体的环境建模相比，网格图具有无需对物体类型或形状等作出假设即可表示环境的显著优势。对于基于网格图的方法，环境被划分为若干单元格，每一单元格包含其各自区域的信息，如占用情况。这种整个环境的表示对于实现更高层次的自主性至关重要。然而，基于单元格级别建模会导致数据规模 inherently 大。裁缝网格图在一定程度上通过调整特定区域的单元格大小来解决此问题。尽管如此，裁缝网格图的数据规模仍然过大，难以适用于新型分布式处理 setup 或车联网（V2X）应用。本文基于裁缝网格图方法，从通信角度切入， investigates 数据规模问题。为解决此问题，我们提出一种基于裁缝的通信管线，利用现有压缩算法高效传输网格图数据。我们对该管线在车内通信和 V2X 通信两种用例进行了全面分析。该分析通过两种真实世界实验 setup 进行验证。最后，我们总结了智能交通系统中高效传输网格图数据的建议指南。