符号推导广义n挂车车辆运动学的迭代算法
机器人学
2025-05-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
多轴 articulated 车辆因其特殊的运动学 offtracking 特征、不稳定模式和奇点而具有控制理论上的有趣性。研究影响运动学行为的holonomic与nonholonomic约束，以 develop 代表这些特征的控制导向运动学模型。随后，利用这些约束的结构来 develop 一个迭代算法，用于符号推导任意多轴车辆单元的广义n挂车辆的 yaw平面运动学模型。提供了关于大规模广义 articulated 车辆系统可容纳的最大运动学控制数量的形式证明，这导致了针对n挂车系的广义Ackermann转向定律。此外，使用从测试车辆收集的运动数据用于验证运动学模型，并理解多挂模拟挂车的车辆后向 yaw rate 放大行为。
引用
@article{arxiv.2504.00315,
title = {An Iterative Algorithm to Symbolically Derive Generalized n-Trailer Vehicle Kinematics},
author = {Yuvraj Singh and Adithya Jayakumar and Giorgio Rizzoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.00315},
year = {2025}
}