RGB与LiDAR融合用于语义分割的评估
计算机视觉与模式识别
2021-08-18 v1
摘要
激光雷达（LiDAR）与相机是许多已公布的自动驾驶车辆原型中计划包含的两种主要传感器。二者从不同的视角为周围环境提供独特形式的数据。在本文中，我们探索并试图回答以下问题：在自动驾驶语境下，为语义分割目的融合这两种数据形式是否存在附加收益？我们还试图说明上述融合在哪一层次被证明最为有用。我们在公开可用的SemanticKITTI数据集上评估了我们的算法。所有融合模型均较基线模型有所提升，其中中层融合在平均交并比（mIoU）指标上取得了2.7%的最高提升。
引用
@article{arxiv.2108.07661,
title = {An Evaluation of RGB and LiDAR Fusion for Semantic Segmentation},
author = {Amr S. Mohamed and Ali Abdelkader and Mohamed Anany and Omar El-Behady and Muhammad Faisal and Asser Hangal and Hesham M. Eraqi and Mohamed N. Moustafa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.07661},
year = {2021}
}