一种面向单目深度可观性最大化的自适应最优控制方法
系统与控制
2024-10-24 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于积分并发学习（ICL）的观测器，用于单目相机在状态信息不可用的限制下精确估计静止物体上特征点的欧氏距离。利用距离估计值，求解了一个无限时域最优调节问题，旨在将相机调节到目标位置同时最大化特征可观性。基于李雅普诺夫的稳定性分析保证了深度估计的指数收敛以及目标位置相对于相机的输入-状态稳定性。通过仿真验证了所提方法的有效性，并提供了展示可观性改善的表格。
引用
@article{arxiv.2401.09658,
title = {An adaptive optimal control approach to monocular depth observability maximization},
author = {Tochukwu Elijah Ogri and Muzaffar Qureshi and Zachary I. Bell and Kristy Waters and Rushikesh Kamalapurkar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.09658},
year = {2024}
}