模糊管模型预测控制
最优化与控制
2022-06-22 v1
摘要
本文研究了一类用于非线性随机过程的分布鲁棒模型预测控制器 (MPC)，该类控制器通过在状态概率测度空间中传播模糊集来评估风险和控制性能指标。我们提出了一个用于构建此类模糊管 MPC 控制器的框架，该框架基于最优传输理论领域的现代测度论方法。此外，还提出了一种基于上鞅的分析技术，为一大类线性和非线性系统的分布鲁棒控制器得出了随机稳定性结果。在此背景下，我们还讨论了如何为随机和分布鲁棒 MPC 构建终端成本函数，以确保闭环稳定性和对鲁棒不变集的渐近收敛。相应的理论发展通过教程式示例和一个数值案例研究进行了说明。
引用
@article{arxiv.2206.09085,
title = {Ambiguity Tube MPC},
author = {Fan Wu and Mario E. Villanueva and Boris Houska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.09085},
year = {2022}
}