ALT-Pilot：基于语言增强拓扑度量地图的自主导航
机器人学
2023-10-05 v1
摘要
我们提出了一种不假设环境具有高清激光雷达（HD LiDAR）地图的自主导航系统。我们的系统 ALT-Pilot 仅依赖公开可用的道路网络信息与一组稀疏（且含噪）的众包语言地标。借助车载传感器与语言增强的拓扑度量地图，ALT-Pilot 自主将车辆驾驶至道路网络上任意目的地。我们通过利用在网页规模数据上预训练的视觉-语言模型来识别场景中潜在地标，将视觉-语言特征融入递归贝叶斯状态估计栈以生成全局（路线）规划，以及作用于车辆坐标系的反应式轨迹规划器与控制器来实现这一点。我们在仿真与真实全尺寸自动驾驶车辆上实现并评估了 ALT-Pilot，并报告在定位精度上较最先进拓扑度量导航系统提升 3 倍、在目标可达性上提升 5 倍。
引用
@article{arxiv.2310.02324,
title = {ALT-Pilot: Autonomous navigation with Language augmented Topometric maps},
author = {Mohammad Omama and Pranav Inani and Pranjal Paul and Sarat Chandra Yellapragada and Krishna Murthy Jatavallabhula and Sandeep Chinchali and Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02324},
year = {2023}
}