基于混合关键级的机器人集群自适应应用行为
机器人学
2023-10-05 v1
摘要
通信是所有集群机器人应用的重要组成部分，即便简单的集群机器人行为在通信不可靠时也常会失效。由于无线通信 inherently 易受干扰和信号退化影响，现实世界的集群机器人应用需要能够处理此类场景。本文主张将应用层与网络层行为更紧密地集成，使应用能够根据退化的网络调整其行为。这通过实现混合关键级系统模型得以系统化。我们将静态应用行为与能够根据混合关键级无线协议的当前关键级调整自身行为的应用进行比较。仿真结果表明，若网络条件先验已知，静态方法已足够；而混合关键级系统模型能够调整应用行为以更好地支持未见或不可预测的条件。
引用
@article{arxiv.2310.02343,
title = {Adaptive Application Behaviour for Robot Swarms using Mixed-Criticality},
author = {Sven Signer and Ian Gray},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02343},
year = {2023}
}
备注
In Proceedings AREA 2023, arXiv:2310.00333