面向自动驾驶开发的容器基础设施适配

Yujing Wang; Qinyang Bao

面向自动驾驶开发的容器基础设施适配

软件工程 2019-11-20 v2 系统与控制系统与控制

作者: Yujing Wang , Qinyang Bao

摘要

在自动驾驶(AV)开发领域,拥有健壮而灵活的基础设施能够使代码持续集成与部署,进而加速快速原型开发过程。云领域开发者常利用的与平台无关且可扩展的容器基础设施,为AV开发中的这一需求提供了可行的解决方案。开发者使用Docker等工具构建容器,并使用Kubernetes搭建容器网络。本文提出了一种面向AV开发的容器基础设施策略,讨论了该策略适用的场景,并对容器边界开销及其对混合关键系统(MCS)的影响进行了分析。实验在四种不同环境中运行带I/O的高斯-赛德尔算法(Gaussian Seidel Algorithm),比较了操作运行时间与通信延迟:原生操作系统、新建容器、已有容器和嵌套容器。比较表明,在容器中运行确实会给信号响应时间增加延迟,但行为更具确定性;嵌套容器不会叠加延迟,但会使过程确定性降低。考虑到这些问题,开发者在搭建容器基础设施时可获得更充分的信息,从而充分利用新基础设施并规避一些常见陷阱。

关键词

容器基础设施自动驾驶开发 Kubernetes Docker 混合关键系统容器开销高斯-赛德尔算法

引用

@article{arxiv.1911.01075,
  title  = {Adapting a Container Infrastructure for Autonomous Vehicle Development},
  author = {Yujing Wang and Qinyang Bao},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1911.01075},
  year   = {2019}
}

备注

to be submitted to IEEE CCWC, JAN 2020

面向自动驾驶开发的容器基础设施适配

摘要

关键词

引用

备注

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