复杂环境下的主动信号发射器放置
机器人学
2024-05-07 v1
摘要
电磁信号发射器（如光源）的放置在信号覆盖任务中具有重要用途。由于信号与环境之间的复杂相互作用（包括反射、折射和散射），这些设备的自动放置具有挑战性。本文通过交替进行设备放置和感知动作来迭代改进这些设备的放置，纠正信号传播模型中的误差。为此，我们提出了一种新型基于因子图的信念模型，将机器人所测量的数据与分析光传播模型相结合。该模型准确地建模了光传播不确定性相对于障碍物的影响，大大提高了信息路径规划程序的效用。此外，我们提出了一种方法，用于确定何时重新规划发射器放置，以平衡特定配置的信息和频繁更新配置之间的权衡。该方法将信念模型的不确定性纳入，以自适应方式确定何时需要重新配置。我们发现，该系统在最具挑战性的环境中的仿真测试中比基线系统降低了 9.8% 的中位数误差。我们还进行了机器人上的实际测试，确定该系统在基准系统中表现出色。
引用
@article{arxiv.2405.02719,
title = {Active Signal Emitter Placement In Complex Environments},
author = {Christopher E. Denniston and Baskın Şenbaşlar and Gaurav S. Sukhatme},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02719},
year = {2024}
}
备注
Submitted to RA-L