基于动态高斯过程隐式表面的移动机械臂主动交互式建图
机器人学
2021-01-11 v2
摘要
在本快报中，我们提出一种面向从物体堆中抓取物体的移动机械臂的交互式概率建图框架。其目标是构建场景地图，主动决定下一步前往何处及抓取哪一物体，通过抓取所选物体改变场景，并随之映射这些变更。所提框架使用一种新颖的动态高斯过程（GP）隐式表面方法增量式构建并更新反映环境变化的场景地图。框架主动提供下一最佳视角，平衡抓取物体可达性与地图信息增益（IG）的需求。为强制赋予边界段相对于未知区域的访问优先级，IG 公式通过利用 GP 核导数纳入基于不确定性梯度的边界分数。这催生了一种高效策略，解决了有限执行周期内未知环境探索与物体抓取利用之间常相互冲突的需求。我们通过软件仿真与真实实验验证了框架的有效性。
引用
@article{arxiv.2010.13108,
title = {Active and Interactive Mapping with Dynamic Gaussian Process Implicit Surfaces for Mobile Manipulators},
author = {Liyang Liu and Simon Fryc and Lan Wu and Thanh Vu and Gavin Paul and Teresa Vidal-Calleja},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.13108},
year = {2021}
}