在移动机器人上使用层次化 operational 模型进行行为与规划：RAE+UPOM 研究
机器人学
2025-07-16 v1 人工智能
摘要
机器人任务执行面临符号规划模型与机器人上实际运行的丰富控制结构不一致的挑战。本文提出了首个集成行为-规划系统，共享层次化 operational 模型用于行为与规划，将 Reactive Acting Engine (RAE) 与类似 UCT 的 anytime Monte Carlo 规划器 (UPOM) 交错运行。我们在真实环境中为一种对象收集任务在移动操作机器人上实现 RAE+UPOM。我们的实验表明，在动作失败和传感器噪声下仍能实现稳健的任务执行，并为交错的行为-规划决策过程提供了经验性见解。
引用
@article{arxiv.2507.11345,
title = {Acting and Planning with Hierarchical Operational Models on a Mobile Robot: A Study with RAE+UPOM},
author = {Oscar Lima and Marc Vinci and Sunandita Patra and Sebastian Stock and Joachim Hertzberg and Martin Atzmueller and Malik Ghallab and Dana Nau and Paolo Traverso},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.11345},
year = {2025}
}
备注
Accepted in ECMR 2025 conference