通过将谐波控制Lyapunov-屏障函数与不安全的对象中心动作策略集成实现在线安全控制
机器人学
2025-11-19 v1 计算机科学中的逻辑
摘要
我们提出了一种方法，将基于信号时序逻辑（STL）规范推导的谐波控制Lyapunov-屏障函数（HCLBFs）与任何给定的机器人策略相结合，将不安全的策略转化为具有形式保证的安全策略。这两个组件通过HCLBF派生的安全证书进行组合，从而产生既保持安全又驱动任务行为的命令。我们通过一个简单的概念证实现演示了该方法：一个基于强化学习训练的、针对静止机器人臂的移动任务的对象中心力策略，经过集成后能够避免桌面上的障碍物碰撞。该方法可以推广到更复杂的规范和动态任务设置。
引用
@article{arxiv.2511.14434,
title = {Achieving Safe Control Online through Integration of Harmonic Control Lyapunov-Barrier Functions with Unsafe Object-Centric Action Policies},
author = {Marlow Fawn and Matthias Scheutz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.14434},
year = {2025}
}
备注
In Proceedings FMAS 2025, arXiv:2511.13245